Muhammad Fikri-1610953025: Tugas UTS Algoritma Genetika

DAFTAR ISI

1. Teori Dasar [Kembali]

Algoritma Genetika (GA) merupakan sebuah metode pencarian yang mengadopsi prinsip alamiah menjadi proses komputasi. Berikut istilah yang dipakai dalam GA

Pada GA terdapat operator yang dapat dipakai yaitu persilangan dan mutasi.

A. Persilangan

Persilangan memilih gen dari kromosom induk dan membuat anak baru. Secara sederhana ini dapat dilakukan dengan memilih titik persilangan acak. Seoerti pada gambar berikut

B. Mutasi

Mutasi dilakukan setelah persilangan dilakukan. Mutasi bertujuan mencegah nilai optimum lokal. Mutasi adalah mengganti secara acak anak baru. Dalam pengkodean biner Mutasi bisa dilakukan dengan mengganti bit bernilai 0 menjadi 1 atau sebaliknya. Seperti diilustrasikan dalam gambar berikut

2. Cara Menjalankan Koding [kembali]

Pada kesempatan ini saya akan melaporkan kembali tugas dari mahasiswa yang telah mengabil mata kuliah GA pada tahun sebelumnya. Adapun mahasiswa tersebut bernama Ahmad Fathan dengan alamat blog https://ahmadfathan162031.blogspot.com/2019/06/tugas-uts.html

Judul : Kendali Kecepatan Motor DC Menggunakan Sensor Jarak HCSR04 dengan Metode Kendali Fuzzy

Tujuan :

Mengendalikan robot agar dapat menelusuri ruangan (misalnya ruangan seperti Kontes Robot Pemadam Api Berkaki/Beroda Indonesia (KRPAI)) menggunakan data-data dari sensor-sensor.

Alat dan bahan :

a. Motor DC

b.Driver Motor L298N

c.Sensor Jarak HCSR04

d.Jumper

e.Mikrokontroller Arduino Nano

Cara Kerja :

Secara garis besar, sensor jarak disusun seperti gambar di bawah. Terdapat 3 buah sensor yang memberikan data kepada Mikrokontroller. Kemudian dari data tersebut diolah menggunakan metode Fuzzy oleh Mikrokontroller sehingga dapat mengendalikan kecepatan dari Motor DC melalui Motor Driver.

Parameter-parameter yang ditetapkan pada percobaan ini adalah sebagai berikut :

- Input
Pada percobaan kali ini, input yang digunakan adalah jarak yang berasal dari sensor jarak.
Beberapa variabel yang digunakan sebagai berikut.

Dekat : 0 cm sampai 40 cm

Sedang : 20 cm sampai 60 cm
Jauh : 40 cm sampai 80 cm

- Output

Output akan digunakan untuk mengontrol motor driver melalui PWM (pada Arduino Nano 10 bit - 0 sampai 255). Berikut ini nilai yang akan digunakan untuk percobaan kali ini.

Lambat : 150 - 200
Sedang : 175 - 225
Cepat : 200 - 250

Selanjutnya data diolah menggunakan metode Fuzzy yang pada kesempatan ini disimulasikan menggunakan Matlab